全方位四足步行机器人的运动学研究

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全方位四足步行机器人的运动学研究

马培荪;窦小红;刘臻

【期刊名称】《上海交通大学学报》 【年(卷),期】1994(28)2

【摘 要】本文将全方位四足步行机器人在每一瞬时视为一个多环空间机构．利用空间多环机构的理论逐环进行位置分析，导出在两类已知条件下机体运动与四条腿运动之间的关系．在此基础上，给出它们之间的速度、加速度关系式． 【总页数】9页(P39-47)

【关键词】步行机器人;多环空间机构;运动学 【作 者】马培荪;窦小红;刘臻 【作者单位】美国田纳西工业大学 【正文语种】中 文 【中图分类】TP2242.3 【相关文献】

1.新型四足步行机器人串并混联腿的运动学分析 [J], 高建设;李明祥;侯伯杰;王保糖

2.新型仿生六足机器人步行足运动学分析与研究 [J], 杨立辉;罗庆生;王秋丽;毛新 3.四足机器人静态全方位步行稳定性研究 [J], 高杉;张磊

4.QW—1型全方位四足步行机器人的设计及实验研究 [J], 汪劲松;易昕 5.全方位四足步行机器人JTUWM－Ⅱ转弯步态控制的研究 [J], 马培荪;马烈


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