面向复杂曲面的爬壁机器人机构及运动学分析

【#第一文档网# 导语】以下是®第一文档网的小编为您整理的《面向复杂曲面的爬壁机器人机构及运动学分析》，欢迎阅读！

面向复杂曲面的爬壁机器人机构及运动学分析

徐祯祥;刘荣;衡进;石龙

【期刊名称】《北京航空航天大学学报》 【年(卷),期】2005(031)007

【摘 要】针对表面附有轨道的复杂曲面,提出了一种能够沿轨道移动的爬壁机器人机构.由于环境约束的复杂性,提出了功能分离的模块化机构设计思想,将机器人的功能划分为攀爬及姿态调整和沿轨道移动两种功能,并相应地设计了两套运动机构.四足爬行机构实现机器人的攀爬及姿态调整功能;轮轨机构完成沿轨道快速移动功能.对抓持与姿态调整运动进行了详细分析,并以球形曲面为例,得出相关关节控制变量的解析表达式.定性地分析了机构在其它曲面下,相关关节的变化形式.理论分析及设计实例表明机构对布有轨道的复杂曲面具有较好的适应性. 【总页数】4页(P718-721) 【作 者】徐祯祥;刘荣;衡进;石龙

【作者单位】北京航空航天大学,机械工程及自动化学院,北京,100083;北京航空航天大学,机械工程及自动化学院,北京,100083;北京航空航天大学,机械工程及自动化学院,北京,100083;北京航空航天大学,机械工程及自动化学院,北京,100083 【正文语种】中 文 【中图分类】TP242 【相关文献】


1.复杂曲面水轮机叶片坑内修焊爬壁机器人的设计 [J], 刘康;陈强;张文增 2.一种轮足复合式爬壁机器人机构运动学分析 [J], 董伟光;王洪光;姜勇 3.复杂曲面测量机器人运动学分析及测量路径规划研究 [J], 马国庆;刘丽;张若妍;于正林;曹国华

4.面向复杂曲面家具工业设计的三维虚拟复杂家具设计系统 [J], 孙思文;高凤娇 5.爬壁机器人全方位移动新机构的研究及运动学分析 [J], 张海洪;谈士力;龚振邦

因版权原因，仅展示原文概要，查看原文内容请购买

本文来源：https://www.dy1993.cn/sWA4.html