哈工大研究生选修课系统辨识与自适应控制考点

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系统辨识考点 1、辨识定义：

是在输入和输出数据的基础上，从一组给定的模型类中，确定一个与所测系统等价的模型。 2、系统辨识步骤

辨识目的及先验知识试验设计输入输出数据采集、处理模型结构选取

与辨识模型参数辨识模型验证合格？

Y最终模型

N



3、递推最小二乘辨识模型

TˆˆˆθN1θNKN1yN1φN1θN

KN1PNφN11φ



T

N1N

PφN1



1

PN1PNK

TN1N1

φ

PN

4、广义最小二乘和增广最小二乘的区别

广义最小二乘法是对系统过程模型的输入、输出和过程噪声加以变换（滤波）变成一般最小二乘法的标准格式，再用一般最小二乘法


对系统的参数进行估计。

增广矩阵法就是使系统模型变成符合一般最小二乘法的标准格式的，并将模型参数和噪声模型参数同时估计出来的方法。

增广矩阵法用近似估计的噪声序列代替白噪声序列。这和广义最小二乘法的不同点在于：后者噪声模型参数的估计和系统模型参数的估计是交替地进行的。 5、数据饱和的原因和解决方法

① 参数缓慢变化（易产生数据饱和现象） 解决方法：渐消记忆最小二乘、限定记忆最小二乘 ② 参数突变但不频繁？？？？？ 6、自适应系统定义、分类

自适应控制系统是一种特殊形式的非线性控制系统。系统本身的特性(结构和参数)、环境及干扰的特性存在各种不确定性。在系统运行期间，系统自身能在线地积累与实行有效控制有关的信息，并修正系统结构的有关参数和控制作用，使系统处于所要求的(接近最优的)状态。

增益列表补偿法最小方差控制算法 预测控制算法随机自适应控制系统 极点配置控制算法

PID控制算法

参数最优化设计方法

模型参考自适应控制系统李亚普诺夫稳定性理论设计方法



波波夫超稳定性理论设计方法

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