仿生六足步行机器人步态轨迹的研究与仿真

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仿生六足步行机器人步态轨迹的研究与仿真

闰尚彬;韩宝玲;罗庆生

【期刊名称】《计算机仿真》 【年(卷),期】2007(024)010

【摘 要】针对仿生六足步行机器人关节较多,其步态轨迹规划和关节控制量计算都较为复杂的现状,采用Solidworks软件与MSC.ADAMS软件相结合的方式对六足仿生步行机器人的样机模型进行了运动学仿真与分析.通过仿真,验证了所设计的三角步态的适用性和所选择的三次样条曲线作为机器人足端点轨迹曲线方案的可行性.详细阐述了六足仿生步行机器人轨迹仿真的原理、方法及过程,找到了一种在ADAMS环境下求解机器人逆解的方法,简化了理论计算,提高了设计效率. 【总页数】5页(P156-160) 【作 者】闰尚彬;韩宝玲;罗庆生

【作者单位】北京理工大学机械与车辆工程学院,北京,100081;北京理工大学机械与车辆工程学院,北京,100081;北京理工大学机电工程学院,北京,100081 【正文语种】中 文 【中图分类】TP242 【相关文献】

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2.四足、八足步行仿生机器人基本步态及时序研究 [J], 宋秀敏;刘小成


3.新型仿生六足机器人自由步态中足端轨迹规划 [J], 李满宏;张建华;张明路 4.六足仿生蜘蛛机器人步态轨迹规划研究 [J], 张思晨; 莫书维; 关荣博; 范博 5.两足步行机器人并联腿机构的步态及轨迹规划的研究 [J], 范顺成;张顺心;谷慧茹;韩书葵

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