基于神经网络的机器人运动模型的研究

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基于神经网络的机器人运动模型的研究

张铭钧

【期刊名称】《黑龙江工程学院学报》 【年(卷),期】1999(0)1

【摘 要】对基于神经网络建立水下机器人(AUV)运动模型的方法进行了分析和探讨,提出了以非完全回归形式的运动模型神经网络结构,提出了输出层向输入层回归的封闭式结构以实现运动模型的模拟机能,给出了相应的训练和学习方法。提出了对输出层增加积分环节及对神经网络输入输出变量进行正规化处理的方法。计算机仿真及实际水下机器人“Twin-Burge”的建模结果,表明本文所提出的建模方法的有效性和可行性。 【总页数】6页(P9-14)

【关键词】水下机器人;神经网络;运动模型 【作 者】张铭钧

【作者单位】哈尔滨工程大学 【正文语种】中 文 【中图分类】TP242 【相关文献】

1.基于快速学习型神经网络的机器人运动学模型辨识及运动控制 [J], 叶军 2.基于神经网络的四足机器人SLIP模型运动控制 [J], 吴陈成;李光;谢楚政;于权伟;章晓峰


3.基于神经网络的空间7R冗余机器人的运动模型辨识 [J], 姜春福;余跃庆 4.基于神经网络的机器人运动模型辨识及其实验研究 [J], 姜春福;余跃庆;刘迎春 5.基于神经网络的机器人运动模型辨识及实验验证 [J], 姜春福;李庆翠;李萍

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