双臂机器人自碰撞检测及其运动规划

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双臂机器人自碰撞检测及其运动规划

吴长征;岳义;韦宝琛;刘殿富

【期刊名称】《上海交通大学学报》 【年(卷),期】2018(0)1

【摘 要】针对双臂机器人运动规划过程中的自碰撞问题,提出了基于空间向量几何距离的机械臂自碰撞检测方法;改进了传统的人工势场法,并用线性结构的斥力场描述机械臂各杆件之间的相互关系,用于构造多杆碰撞检测的描述指标;利用线性斥力场描述的结构得到一种新的双臂机器人无自碰撞运动规划算法.结果表明,与传统的人工势场法相比,所提出的无自碰撞运动规划算法能够将线性斥力场引入无自碰撞规划算法中,并作为算子用于计算避免自碰撞的规划调整量,其结构简单、计算方便.同时,结合实际的双臂机器人物理参数,通过预先给定机器人运动轨迹的模拟,验证了无自碰撞运动规划算法的有效性. 【总页数】9页(P45-53)

【关键词】双臂机器人;自碰撞;碰撞检测;运动规划;势场法 【作 者】吴长征;岳义;韦宝琛;刘殿富

【作者单位】上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室;上海航天设备制造总厂;上海宇航系统工程研究所 【正文语种】中 文 【中图分类】TP242 【相关文献】


1.一种双臂机器人离线运动规划方法研究 [J], 倪文彬;杨伟超

2.基于自适应动态碰撞检测的工业机器人运动规划算法研究 [J], 金明杰;楼云江;刘冠峰;凌强

3.液压四足机器人自碰撞检测及其运动规划 [J], 邵俊鹏;迟涵威;孙桂涛 4.仿人机器人双臂/躯干运动规划研究 [J],

5.基于避障准则的双臂手移动机器人桁架内运动规划 [J], 吴伟国;吴鹏

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