轮腿式机器人多运动模式运动学分析与建模

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轮腿式机器人多运动模式运动学分析与建模

徐岩;吴立勋;段星光

【期刊名称】《科学技术与工程》 【年(卷),期】2015(015)036

【摘 要】轮腿式移动机器人具有轮式、履带式和腿式等多种运动模式,对不同运动模式下的运动特性进行了分析,建立了轮式运动模式下的运动学方程,对履带运动模式下的转向运动学进行了运动学建模;通过对机器人在腿式模式的姿态描述,建立其运动学模型.为对轮腿式机器人进行综合运动分析,实现机器人控制提供了理论基础. 【总页数】6页(P67-72) 【作 者】徐岩;吴立勋;段星光

【作者单位】河北师范大学,石家庄050024;河北师范大学,石家庄050024;北京理工大学,北京100081 【正文语种】中 文 【中图分类】TP242.3 【相关文献】

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