PID参数

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比 例 积 分 微 分

比例调节器， 重定调节器， 说起微分器， 象个放大器。 累积有本领。 一点不神秘。 一个偏差来， 只要偏差在， 阶跃输入来， 放大送出去。 累积不停止。 输出跳上去， 放大是多少， 累积快与慢， 下降快与慢， 旋钮看仔细， 旋钮看仔细。 旋钮看仔细。 比例度旋大， 积分时间长， 微分时间长， 放大倍数低。 累积速度低。 下降就慢些。



PID参数整定

整定参数寻最佳， 比例度盘往小扳。 从大到小顺次查。 曲线偏离回复慢， 先是比例后积分， 积分时间往下降。 最后再把微分加。 曲线波动周期长， 曲线振荡很频繁， 积分时间再加长。 比例度盘要放大。 理想曲线二个波， 曲线飘浮绕大弯， 调节过程高质量。





PID控制器参数的工程整定,各种调节系统中P.I.D参数经验数据以下可参照： 温度T: P="20"~60%,T=180~600s,D=3-180s 压力P: P="30"~70%,T=24~180s, 液位L: P="20"~80%,T=60~300s, 流量L: P="40"~100%,T=6~60s。 PID控制的原理和特点

在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID控制，又称PID调节。PID控制器问世至今已有近70年历史，它以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。当被控对象的结构和参数不能完全掌握，或得不到精确的数学模型时，控制理论的其它技术难以采用时，系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这时应用PID控制技术最为方便。即当我们不完全了解一个系统和被控对象﹐或不能通过有效的测量手段来获得系统参数时，最适合用PID控制技术。PID控制，实际中也有PI和PD控制。PID控制器就是根据系统的误差，利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制的。 比例（P）控制

比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差（Steady-state error）。 积分（I）控制

在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统


（System with Steady-state Error）。为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”。积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。因此，比例+积分(PI)控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差。 微分（D）控制 在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。 自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。其原因是由于存在有较大惯性组件（环节）或有滞后(delay)组件，具有抑制误差的作用，其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差的作用的变化“超前”，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应该是零。这就是说，在控制器中仅引入“比例”项往往是不够的，比例项的作用仅是放大误差的幅值，而目前需要增加的是“微分项”，它能预测误差变化的趋势，这样，具有比例+微分的控制器，就能够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象，比例+微分(PD)控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。

针对现场实际情况,简单谈谈我的看法:

1.想投自动用PID调节时,必须先用手动把工艺参数调整好,然后再投自动.最后再调节PID各参数.

2.P 比例,原理就象一个杠杆的支点.例如,如果现场值PV与设定值SP有差别时,输出OP比较迟钝,则要适当增大比例.反之,适当减小P

3.I 积分,主要是消除余差.例如,调节稳定后现场实际值PV与设定值SP仍然存在大的偏差,就要适当改变I.

4.D 微分,主要用在例如温度、浓度等测量比较滞后的情况。象一个超前控制，就是把滞后的时间给消去。象压力 流量等不需要设置D.

5.如果你是初学,其他参数可以不必设置,默认的就行.

6.串级控制,要先把副回路中的PID调节好,然后再调节主回路的PID.其他特殊控制调节方法类似.

7.最重要的还是要多看资料,多实践.

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